Es gibt verschiedene Yoga-Arten: Hathayoga, Bhaktiyoga, Rajayoga, Karmayoga, Jñanayoga, Asparsayoga sowie Premayoga, Mantrayoga und viele mehr; siehe dazu das Grundlagenwerk von Raphael: Yoga - Initiationswege zum Transzendeten.
Der Rajayoga oder »Königliche Yoga« zum Beispiel beschäftigt sich mit dem Verstand und dessen Qualifikationen; dabei bedient er sich vor allem der Aspekte von Willen und Erkenntnis, um in einem Prozess der Koordination, Integration, Beherrschung, Umwandlung und Transzendierung der gefangennehmenden, individuellen Energien alle Hindernisse zu verbrennen, welche die Verwirklichung des kaivalya-Zustandes bzw. der »isolierten Einheit« verhindern.
Patañjali kodifizierte den Rajayoga in seinem Werk Yogadarsana, das auch als Yogasutra (Die sutra des Yoga) bekannt ist. Darin präsentiert er acht Schritte oder Mittel (anga) zur praktischen Umsetzung der Übungen, um den Zustand des kaivalya zu erreichen.
Das Ziel des Yoga besteht darin, unsere individuelle Seele zur göttlichen Seele zurückzuführen. Darum bedeuten Leibesübungen, um den Körper gesund zu halten, oder das Theo retisieren über Yoga-Philosophie noch nicht, Yoga wirklich zu praktizieren.
Der Yoga ist eine praktische Disziplin, obgleich er seine eigene Philosophie besitzt. Er ist kein Technizismus, der sich innerhalb der individuellen Sphäre erschöpft, kein Psychologisieren zur Lösung psychischer Konflikte, keine Methode, um einfach zur Ruhe zu kommen oder psychophysisch gesund zu werden.
Der Yoga ist ein »Floß«, das die Seele vom Nichtsein zum Sein, von der Finsternis zum Licht, vom Tod zur Unsterblichkeit führen kann; siehe Brhadaranyaka Upanisad I,III,28.